1. Basic Motion Routine

• Parallel Joint Space (PJS)

  • Parallel Joint Space(PJS)는 로봇의 각 관절을 기능적 좌표계(Function Space)인 Pitch(P)–Roll(R) 조인트 기준으로 제어하는 모드입니다. 이 모드는 URDF에서 정의된 관절 구조와 동일한 축(P/R)을 사용하므로, 사용자는 전통적인 관절 기반 제어 방식 그대로 명령을 입력할 수 있습니다.

• Motor Space (MS)

  • Motor Space(MS)는 관절 내부의 실제 구동 모터 A·B를 직접 제어하는 로우레벨 제어 모드입니다. 병렬 기구(Parallel Mechanism) 구조의 특성상 AB 모터의 조합을 통해 기능적 Pitch–Roll(PR) 동작을 생성하므로, MS 모드에서는 사용자가 직접 PR ↔ AB 변환(Forward/Inverse Kinematics)을 수행해야 합니다.

2. Joint Motor Sequence

• IGRIS-C Joint Motor Order
  

  Motor ID	Motor Name	Joint Name
  1	Waist_Yaw	Waist_Yaw
  2	Waist_L	Waist_Roll
  3	Waist_R	Waist_Pitch
  4	Hip_Pitch_L	Hip_Pitch_L
  5	Hip_Roll_L	Hip_Roll_L
  6	Hip_Yaw_L	Hip_Yaw_L
  7	Knee_Pitch_L	Knee_Pitch_L
  8	Ankle_Out_L	Ankle_Pitch_L
  9	Ankle_In_L	Ankle_Roll_L
  10	Hip_Pitch_R	Hip_Pitch_R
  11	Hip_Roll_R	Hip_Roll_R
  12	Hip_Yaw_R	Hip_Yaw_R
  13	Knee_Pitch_R	Knee_Pitch_R
  14	Ankle_Out_R	Ankle_Pitch_R
  15	Ankle_In_R	Ankle_Roll_R
  16	Shoulder_Pitch_L	Shoulder_Pitch_L
  17	Shoulder_Roll_L	Shoulder_Roll_L
  18	Shoulder_Yaw_L	Shoulder_Yaw_L
  19	Elbow_Pitch_L	Elbow_Pitch_L
  20	Wrist_Yaw_L	Wrist_Yaw_L
  21	Wrist_Front_L	Wrist_Roll_L
  22	Wrist_Back_L	Wrist_Pitch_L
  23	Shoulder_Pitch_R	Shoulder_Pitch_R
  24	Shoulder_Roll_R	Shoulder_Roll_R
  25	Shoulder_Yaw_R	Shoulder_Yaw_R
  26	Elbow_Pitch_R	Elbow_Pitch_R
  27	Wrist_Yaw_R	Wrist_Yaw_R
  28	Wrist_Front_R	Wrist_Roll_R
  29	Wrist_Back_R	Wrist_Pitch_R
  30	Neck_Yaw	Neck_Yaw
  31	Neck_Pitch	Neck_Pitch